L'intitolazione a San Pietro è sicuramente di origine benedettina. Più controversa è invece l'interpretazione del termine Gu. Una prima ipotesi fa derivare l'espressione da guado, in quanto si suppone che esistesse nella zona un punto di passaggio del fiume Brenta che lambiva il territorio. Una seconda ipotesi interpreta Gu come contrazione del termine latino gualdum (wald-gualdum-gu), che significa "bosco". Infine, Gu potrebbe derivare da gute che in tedesco antico significa bene, possedimento. Recentemente è stata avanzata un’altra ipotesi: in Gu troverebbe origine da ingui che in passato richiamava l’etnico ingviones (D. Soranzo). Secondo il nostro punto di vista, la seconda ipotesi risulta essere la più attendibile in quanto sin dall'antichità il territorio si caratterizzava per la presenza di vaste aree boschive.